La Misión fue fundada por el misionero Segismundo Taraval, en la ranchería de Todos Santos ubicada a dos kilómetros del océano. Dicho sitio había sido habitado en el pasado por nativos de la etnia guaycura y desde 1731 habitaban el lugar nativos pericúes.
Este lugar ha recibido muchos nombres desde que fue creada en el año de 1723 y ha sido conocida como la Visita en territorio Pericú, La Misión de Santa Rosa de la Ensenada de las Palmas. La Misión de Santa Rosa del Estero de las Palmas y la Misión de Santa Rosa de Todos los Santos y la Misión de Todos los Santos, hasta adquirir su actual nombre.

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