Esta Misión es una de las obras arquitectónicas más impresionantes de las Barrancas del Cobre, no solo por su belleza y características arquitectónicas sino también por la ubicación aislada de la misma. Este edificio religioso tuvo sus inicios para atender a los indígenas tarahumaras de esta región por lo que a mediados del siglos XVIII, los religiosos de la Compañía de Jesús que atendían la relativamente cercana misión de Tubares empezaron a visitar a la zona, siendo los primeros Francisco Montoya y Leopoldo Mendívil. La misión se terminó de construir en el año de 1764 y fue muy conocida por su aislamiento al estar en medio de una gran barranca. Con la expulsión de la Compañía de Jesús en 1767, la misión de Santo Ángel Custodio fue descuidada más de 200 años, fue hasta 1974, cuando llegaron los frailes de Propaganda Fide (Fé) del Colegio de Guadalupe, era la congregación a la que estaba reservada organizar toda la actividad misionera de la iglesia.

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